学习笔记：openmv与STM32串口传输数据的解析程序

2024-07-01 03:45| 来源: 网络整理| 查看: 265

学习初衷

大四毕业设计需要用到openmv与STM32之间的数据传输由于之前没有学过Python，所以在openmvide编写程序时遇到很多问题。但是不得不说Python是真的好用啊！开始时把这个问题想的很简单，因为之前也做过单片机之间的数据传输解析，可能是自身实力太差的原因，在借鉴其他博主的文章之后搞了两天才算是有些眉目。第一次写csdn的博客，有什么没表述清楚的，也请见谅，希望可以给到你一些帮助，欢迎大家一起学习和交流。

Openmv代码部分

这是一个识别最大圆并获取最大圆与中心坐标的代码最初的方案是采用字符的方式从openmv发送给STM32，但经过多次试验后，解析不成功，而且很容易掉帧但是在python中我没有学过怎么用串口发送16进制数。在查阅资料后发现bytearray（）这个函数在openmv中能直接输出一个16进制字节数组然后通过串口可以发送。以下是openmv ide中的代码。

import sensor, image, time from pyb import UART import json red_threshold = (87, 21, 27, 93, -5, 92) sensor.reset() # Initialize the camera sensor. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565. sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed. sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect. sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off. clock = time.clock() # Tracks FPS. uart = UART(3, 115200) uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位数据位，无校验位，1位停止位 def find_max(blobs): max_size=0 for blob in blobs: if blob[2]*blob[3] > max_size: max_blob=blob max_size = blob[2]*blob[3] return max_blob while(True): clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots(). img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image. blobs = img.find_blobs([red_threshold]) if blobs: max_blob = find_max(blobs) img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy()) img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255)) X =int(max_blob.cx()-img.width()/2) Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2) # FH = bytearray([0xb3,0xb3]) # uart.write(FH) #打印帧头 data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b]) uart.write(data) #打印XY轴的偏移坐标 print("X轴偏移坐标 : ",X) print("Y轴偏移坐标 : ",Y) print("帧率 : ",clock.fps()) STM32代码部分

解决的openmv发送的问题，现在就要解决如何能稳定无误的接收到数据，并解析我采用了比较通用的（帧头、帧头、数据+、帧尾）当STM32这是一帧数据解析到这样一帧数据时，就得到了我们想要的数据。以下是STM32中的代码这个是中断处理的函数

void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序 { u8 com_data; #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS. OSIntEnter(); #endif if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾) { USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE); com_data = USART1->DR; Openmv_Receive_Data(com_data); //openmv数据处理函数 Openmv_Data(); //openmv数据处理函数 } #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS. OSIntExit(); #endif }

数据解析部分的程序

#include "openmv.h" int openmv[5];//stm32接收数据数组 int8_t OpenMV_X; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/ int8_t OpenMV_Y; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/ int i=0; void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据 { static u8 state = 0; if(state==0&&data==0xb3) { state=1; openmv[0]=data; } else if(state==1&&data==0xb3) { state=2; openmv[1]=data; } else if(state==2) { state=3; openmv[2]=data; } else if(state==3) { state = 4; openmv[3]=data; } else if(state==4) //检测是否接受到结束标志 { if(data == 0x5B) { state = 0; openmv[4]=data; Openmv_Data(); } else if(data != 0x5B) { state = 0; for(i=0;i state = 0; for(i=0;i OpenMV_X=openmv[2]; OpenMV_Y=openmv[3]; }

需要注意这里的帧头和帧尾需要和OPENMV设置的帧头帧尾匹配。

主函数部分采用串口直接打印经过多次测试把串口打印放在每5ms中断的定时器服务函数中是会出现掉帧的现象，而且数据解析也失效了，这点问题还不知道如何解决。

#include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "holder.h" #include "oled.h" #include "mpu6050.h" #include "control.h" #include "HMI.h" #include "usart2.h" #include "openmv.h" /*全局变量*/ int main(void) { u16 t; u16 len; u16 times=0; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 // // IIC_Init(); // delay_ms(500); // MPU6050_initialize(); /*MPU6050初始化*/ // DMP_Init(); LED_Init(); /*LED端口初始化*/ KEY_Init(); /*初始化与按键连接的硬件接口*/ uart_init(115200); /*opemv串口接收*/ uart3_init(9600); /*串口屏*/ uart2_init(9600); /*串口发送printf*/ TIM2_Getsample_Int(4999,71); /*5ms定时中断*/ PWM_Mode_Config(); /* 舵机初始化*/ OLED_Init(); /*OLED初始化*/ OLED_Clear(); /*主界面*/ while(1) { printf("\n\r X偏移= %.d Y偏移= %.d \n\r",OpenMV_X ,OpenMV_Y); /*X轴左负右正 */ } } 运行效果图片

openmv端数据这个是通过串口打印助手所得到的数据可以看出两端的数据还是很匹配的。调试的时候要把串口助手的波特率调节到与STM32串口的所匹配值经过多次测试后可以在STM32端稳定得出所要要数据，而且帧速率也不错

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